引言：在工业生产和其他领域内，由于工作的需求，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，以及劳动危险性。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。

　　机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温、抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。

　　工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

　　可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。可编程控制器即PLC，能够实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器的控制功能，使该系统可靠稳定，使其功能范围得到广泛应用。

　　PLC机械手设计应用

　　机械手的应用总体分两类：

　　一是固定工艺的， 写个专门针对程序就行，针对特定的系统使用，这个比较简单；二是需要根据客户现场具体工艺更改机械手动作流程的，相当于次类型的程序可以开放与客户二次开发，这个程序相对就比较繁杂。总之不论任何行业，何种机械手，设计之先，对于同类型设备的工艺了解最重要，了解了工艺才有针对性的设计。

　　简单系统的PLC一般需要考虑下面几点：

　　1、手动状态、自动状态、急停状态时候动作许可；

　　2、注意机械手不同轴之间的干涉状况；

　　3、针对不同人群设置不同操作权限，一般可分为“客户”、“调试人员” 即可。

　　PLC机械手设计动作

　　机械手的动作过程，从原点开始按下启东按钮时，下降电磁阀通电，机械手开始下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止。同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升电磁阀开始通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止。同时接通右移电磁阀，机械手右移，右移到位时，碰到右移极限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。

　　此时，右工作台上无工作，则光电开关接通，下降电磁阀接通，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电，下降停止。同时夹紧电磁阀断电，机械手放松，放松后，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升电磁阀断电，上升停止。同时接通左移电磁阀，机械手左移，左移到原点时，碰到左极限开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，机械手经过八步动作完成一个循环。

　　机械手的各个动作和状态都由PLC控制，不仅能满足机械手的手动、半自动、自动等操作方式所需的大量按扭、开关、位置检测点的要求，更可通过接口元器件与计算机组成PLC工业局域网，实现网络通信与网络控制。使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。

　　本文通过对PLC机械手设计在应用与动作方面地详细介绍，我们知道了PLC机械手设计在工业自动化控制中的重要地位。机械手的发展需要更好的机械手设计开发，同时，也有着PLC控制系统的重要作用。在PLC机械手设计上，还有其他问题的可以关注我们的公众号，了解更多关于PLC机械手设计的知识。